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在研项目  |   已完成项目 
  













 














  

已完成的项目































1、脊柱微创智能手术环境基础问题研究
 
经费来源:国家自然科学基金重点 项目;

2014-2018; 联系人
唐延东
















项目简介:本项目针对 制约脊柱微创手术发展的术野受限、无法连续观察器械体内位置、缺乏客观安全保障、医生辐射累积等问题,深入开展器械体内连续定位、手 术过程模型构建及可视化导引、机器人手术力觉反馈、手术安全及预警机制等基础研究工作。重点解决异构变形医学影像融合与体内器械实时定位、实时数据驱动的 手术过程可视化多层模型建立、高透明度双向力/位混合主从控制、手术损伤的多模式电生理信号检测与预警等基础科学问题。建立以手术机器人为核心,集成器械 实时连续定位、手术过程可视化、力反馈操作、电生理监测等功能的智能手术环境。
































1、海洋自主作业技术(水下机器人视觉)

经费来源:中国科学院 海洋自主作业创新交叉团队

2016-2018; 联系人 唐延东
































2、图像拼接及显著性目标检测技术

经费来源:中国科学院

2016-2018; 联系人: 唐延东
































3、计算机视觉中自然光照建模及其恒常性计算

经费来源:国家自然科学基金

2015-2018; 联系人田建东
































项目简 介:复杂多变的光照环境给计算机视觉算法及应用(如特征提取,目标分割与识别、测量)带来诸多问题,降低了其算法的鲁棒性及环境自适应性。寻求该问题的有 效解决方案一直是计算机视觉及相关学科的重要研究内容。我们将从基本的大气物理、物理光学原理及物理成像机理出发(物理原理和数据联合驱动方式),研究图 像中光照变化问题。主要研究内容包括:建立计算机视觉中可计算的室外光照模型;建立高精度反射光谱恢复及成像仿真计算模型;提出符合物理成像机理且具有环 境自适应能力的图像光照处理算法(本征图像分解算法、图像光照转换及光照恒常算法)
































4、小目标自主检测识别技术

经费来源:中国科学院


2017-2018; 联系人: 唐延东
































5、目标背景与算法仿真可视化系统

经费来源:企业 服务项目;

2017 -2018;联系人韩志 ,  唐延东
































6、智能服务机器人深度学习及视觉技术研发

经费来源:沈阳新松机器人自动化股份有限公司

2016-2018; 联系人田建东唐延东
































7、机器人在线学习和场景感知研究

经费来源:国家自然科学基金; 2014-2017; 联系人: 丛杨
































项目简介:本项目基于群稀疏性理论和低秩约束特性,针对机器人视觉在线识别问题,研究有效的目标描述、度量和在线识别算法,建立统一的视觉在线学习算法框 架。在此基础上,建立机器人视觉在线场景分类原型系统。通过理论研究和试验测试,为机器人在线认知提供理论解决方法。
































8、自然场景中的部分形状识别研究

经费来源: 国家自然科学基金;2015 -2017; 联系人范慧杰
















项目简 介:本项目将从部分形状特征入手,设计稳健的部分形状描述子,对部分形状识别算法中普遍存在的特征不一致问题和目标尺度的计算问题开展研究,并以此构建部 分形状匹配算法和精识别算法,实现基于单模板的无标记自然场景图像中目标的识别和分类。在识别目标的同时更新模板形状,更新后的模板图像在对大规模图像进 行识别和分类时可以更好地适应目标局部形变和部分轮廓缺失。































9、视频的中层视觉表达与高层行为识别研究

经费来源:国家自然科学基金;2014 -2016;联系人韩志















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项目简 介:本项目以完善视频的中层视觉表达为中心,借鉴格式塔原理等人类视觉系统工作机制,学习完整、有效的底层基元表达字典和部件跟踪方法,在空间和时间两条 通道上给出相互关联的中层视觉表达形式与特征。该中层表达不仅能够应用于视频的压缩编码和重建合成,而且通过进一步研究中层表达与高层视觉任务的联系,学 习基于中层表达的动作表达模版,并提出高效的动作行为识别算法,从而给出一个新的、具有高兼容性的多层面视频表达系统。






























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10、精细遥操作视觉定位和建模关键技术研究
  
经费来源:国际ITER计划专项,国家科技部;

2012-2015; 联系人李文涛唐延东

研究内容:视觉目标相对位姿测量技术;基于双目 视觉的作业环境精确三维重建技术;安全机制































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11. 基于稀疏表达和字典选择的一致异常行为算法研究

经费来源:国家自然科学基金;2012-2014;

联系人: 丛杨

由 于异常行为的复杂性和不可预测性,导致其难于表达和度量。此项目应用稀疏表达理论和群稀疏性理论建立面向复杂场景异常行为检测算法,同时解决局部和全局异 常行为检测问题。本课题的研究成果在理论上解决基于统计模型有限高维训练样本的欠拟合问题,对异常行为检测的实际应用具有重要推进作用。















AB
































12. 室外静态阴影的物理成像特性分析及去除方法研究
 
经费来源:国家自然科学基金;2012-2014;

联系人:田建东
















阴 影给计算机视觉系统带来了许多不利影响。本项目将从图像和阴影形成的物理机制出发去解决问题。利用我们提出的阴影三色衰减模型在室外单幅彩色图像上检测阴 影,利用光线在大气中传输的特性计算太阳直射光和天空散射光地表辐射照度,利用基向量的方法从图像上求解物体的反射光谱曲线。我们将阴影处的光照替换成为 非阴影处的光照,然后利用成像原理重新计算得到彩色无阴影图像。















SRSR1































13. 机器人胃镜自动化操作诊断系统的研发


经费来源:社会发展科技领域十二五国家科技计划;2012-2014;

联系人:丛杨,   唐延东
















课题研制的机器人辅助 自动化内窥镜系统所需的关键支撑技术主要包括微创手术机器人技术、遥操作技术、手术视觉导航技术和医学影像处理及病变识别技术。















NK






























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14、无人飞行器巡检技术研究-设备故障缺陷诊断系统

经费来源:国家电网公司;2011-2013;

联系人
唐延东 丛杨
















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对无人巡线飞行器获取的多传感器(可见光、红外)线路设备的视频图 像,应用图像处理、模式识别技术对线路设备缺陷、电晕放电进行自动识别与分析。

stategrid































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15. 面向遥操作的视觉定位与测量

经费来源:中国科学院;2010-2013;

联系人:唐延东  杜英魁  















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项目研究的主要成果包括视觉历程计技术、目标及机械臂视觉识别与位姿估计,虚拟增强现实技术及软件。

RC1 VD






























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16、高速精密制造生产线的视觉检测技术研究
(子课题:高速目标自动识别与跟踪)

经费来源:国家自然科学基金;2009-2012;


联系人
唐延东















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   精密组装技术涉及电子产品、仪器仪表、饮料与药品制造等领域,已成为现代制造业的一个重要组成部分。现行的许多精密组装生产线都采用视觉检测和基于视觉的 控制技术,其特点是速度快和精度高。本项目的主要目标是面向精密组装生产线,发展高速高精度的视觉检测理论和基于视觉的优化控制技术。














   
NSFC1





























 
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17、基于变分原理和水平集的眼底图像自动分析算法研究
  
经费来源:国家自然科学基金;2009-2011;

联系人唐延东朱琳琳





















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  提出了血管、视盘及视杯的自动分割识别算法,对青光眼发病特征,如视盘及视杯面积比及血管粗细变化,可实现量化分析。














     fundus analysis






























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18. 面向野外环境的高速视觉里程计方法

经费来源:国家自然科学基金;     

2009-2011;联系人
唐延东  杜英魁





















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    完成了视觉里程计样机的研发,并在不同的环境下(沙地,草坪,沥青路面)进行了实验验证。实验中实际里程50米,视觉里程计的最大里程误差小于3%。















   vodometry






























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19. 基于水平集理论 PLIF 火焰前锋与特征提取算法研究
 
经费来源:国家自然科学基金;2009-2011;

联系人
范慧杰董威





















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    本项目通过平面激光诱导荧光(PLIF)方法获取火焰前锋的全场信息图像,给出了PLIF 图像中火焰前锋型线自动分割算法及轮廓上各点的曲率和曲率半径精确计算方法,以及火焰前锋型线量化分析方法,并设计开发了相应的软件系统。














    PLIF






























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20. 复杂背景下自动目标识别,无人机机载视觉自动目标跟踪系统研发

经费来源:机器人学国家重点实验室;2007-2009;

联系人
唐延东, 杜英魁 范保杰




















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   研发出了无人机机载自动目标跟踪系统,可实现无人机自动目标跟踪。 并完成系统的挂飞有效性实验验证。














    atr






























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21. 森林烟火视频自动识别预警软件系统研发

经费来源: 自主研发; 2008-2009;

联系人李文涛  唐延东




















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   该系统具有如下功能:1)可实现24小时森林烟火自动实时监控;2)高概率的烟火目标自动 识别;3)功能齐全的客户端软件;4)监控半径可达5公里;5)地理信息系统定位和无线短信发布平台。
   该系统已在辽宁,河南,黑龙江等地的林区和风景区投入实际应用。














  smoke detection 






























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22. 其他工程预研项目

联系人
唐延东














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